在MDK-ARM 5.26/5.27 下新建S32K144程序的步骤

0. 安装MDK-ARM 5.26/5.27 Professional，导入Keil.S32_SDK_DFP.1.2.0.pack

1.新建一个工程，执行Project\Manage\Run-Time Environment选项，打开对话框，
  将CMSIS\CORE、Device\Startup 选项打勾，这是最小需求。

2.执行Project\Option for Target 1，弹出对话框。
  去掉Use Memory Layout from Target Dialog 的勾选，
  并且在Linker\Scatter File中选择S32K144_64_flash.sct或S32K144_64_flash_AC6.sct。

3.新建一个test.c,加入到Source Group 1中，添加如下代码 

#include "device_registers.h"           /* Device header */

int main(void)
{

   while(1);

}

4.如果编译不能通过，在Preprocessor Symbols中添加芯片型号定义"CPU_S32K144LFT0MLLT"。

5.如果找不到头文件，在Include Paths下增加"C:\Keil_v5\ARM\PACK\ARM\CMSIS\5.4.0\CMSIS\Include"。

6.有些产品，由于低端地址存在bootloader，所以应用程序的起始地址需要加偏移。

  这里修改S32K144_64_flash_AC6.sct文件如下:

#if (defined(__ram_vector_table__))
  #define __ram_vector_table_size__    0x00000400
#else
  #define __ram_vector_table_size__    0x00000000
#endif

#define application_address            0x00008000

#define m_interrupts_start            (0x00000000 + application_address)
#define m_interrupts_size              0x00000400

#define m_flash_config_start          (0x00000400 + application_address)
#define m_flash_config_size            0x00000010

#define m_text_start                  (0x00000410 + application_address)
#define m_text_size                   (0x00080000 - m_text_start)

#define m_interrupts_ram_start         0x1FFF8000
#define m_interrupts_ram_size          __ram_vector_table_size__

#define m_data_start                   (m_interrupts_ram_start + m_interrupts_ram_size)
#define m_data_size                    (0x00008000 - m_interrupts_ram_size)

#define m_data_2_start                 0x20000000
#define m_data_2_size                  0x00007000

后边内容省略，主要的修改是增加application_address 宏定义，并将程序整体按照这个宏定义的值进行偏移。
这个.sct文件修改后，将应用程序编译，下载到芯片中和bootloader一起运行，测试是OK的。

7. 仿真调试说明

建议使用JLINK V9.4尤其是JLINK V10等USB2.0高速通信的仿真器进行仿真调试。

在仿真器调试时，可以将application_address 设为0，直接进行调试。

如果application_address 不为零，而且需要调试，需要使用一个和Dbg_RAM.ini类似的配置文件

Dbg_FLASH.ini，其内容如下:

/*----------------------------------------------------------------------------
 * Name:    Dbg_FLASH.ini
 * Purpose: Flash Debug Initialization File (with bootloader)
 *----------------------------------------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------------------------------------
  Setup()  configure PC & SP for Flash Debug (with bootloader)
 *----------------------------------------------------------------------------*/
FUNC void Setup (void) {
  SP = _RDWORD(0x00008000);          // Setup Stack Pointer
  PC = _RDWORD(0x00008004);          // Setup Program Counter
  _WDWORD(0xE000ED08, 0x00008000);   // Setup Vector Table Offset Register
}

FUNC void OnResetExec (void)  {      // executes upon software RESET
  Setup();                           // Setup for Running
}

load %L incremental

Setup();                             // Setup for Running

g, main

8. 最后，推荐使用S32 DS开发环境，这个开发环境集成了PE工具，可以自动生成底层驱动代码，
   还可以在S32 DS环境下使用IAR编译器。MDK-ARM环境对汇编启动文件修改很大，隐藏了很多细节。